【北京，亦庄】2025年8月8日，世界机器人大会（WRC）如期在北京举办，在位于A111的库卡机器人展台上，被誉为工业机器人“心脏”的Welling威灵重载机器人专用伺服电机重磅亮相，并依托“高精度、高功率密度、高可靠、低温升”四大性能优势，以及超过9000小时的严苛验证，在高端制造场景中跑出“中国速度”。

引言

在工业自动化领域，重复造轮子不仅是时间的浪费，更是工程风险的源头。想象一下：项目中需要计算日出日落时间用于光伏跟踪系统，或者产线上需对上百个传感器值进行实时最值统计，又或是产线订单队列需要严格的先进先出管理——这些看似基础却极易出错的功能，是否曾让你熬夜调试？

西门子工程师们深知这种痛点，为此他们打造了一把 PLC 编程的“瑞士军刀”：Library of General Functions（LGF）——一个彻底改变 S7-1200/1500 编程体验的官方神器库。

引言

在工业自动化领域中，传感器信号往往受到噪声和干扰的影响，导致系统性能下降。滤波算法是处理这些干扰的有效手段，其中一阶滞后滤波器（First Order Lag Filter）是一种常用的信号平滑技术。本篇文章将介绍如何在 PLC 程序中实现并优化一阶滞后滤波器，以提高系统的信号稳定性，并结合实际应用场景进行详细讲解。

1 程序代码

下面是完整的 PLC 程序代码(代码基于 CodeSys 平台的 ST 语言)： 

序言

1. 本文推演过程和结果中，小数和分数结合使用，缘于分数是数学上的“精确语言”，更精确契合数学逻辑；小数是现实中的“实用工具”，更方便实际应用和认知，两者的选择取决于问题对精确性、直观性和便利性的需求有不同侧重。

2. 角度制换算及应用：1°=60′角分，1′=60″角秒；以 18bit 编码器为例，每“等分区块”对应角度为 360°/2¹⁸≈4.943848″（约 1.4‰°），若涉及角度位移，可基于此计算角度型原始脉冲当量。

3. 脉冲当量：电气装置每发出一个脉冲，步进或伺服系统驱动机械的最终运动部件（中间机构功能暂不讨论）产生的位移量（角度或长度），是电气与机械的转换的物理量，其直接关系到机床加工精度和分辨率，是数控系统设计调试中的关键指标。

4. 电子齿轮价值：通过缩放技术，为伺服系统提供直观、便利且适度精细的脉冲当量。

5. 通过 “分数高级计算器” 处理电子齿轮的分数格式，可网上下载“分数高级计算器”

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