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引言

在工业自动化和过程控制领域，PID（比例-积分-微分）控制器是一种被广泛应用的控制策略。它以其简单、有效的特点，广泛应用于各类控制系统中，如温度控制、压力控制、流量控制等。然而，在某些特定情况下，尤其是当系统启动、停止或设定值发生剧烈变化时，PID 控制器中的积分部分可能引发严重的控制问题。这些问题包括超调、振荡以及响应延迟等。为了解决这些问题，工程师们提出了“积分分离”的概念。本文将深入探讨这一技术，帮助您更好地理解如何通过积分分离优化 PID 控制器的性能。

1 PID 控制器的基本原理

在深入讨论积分分离之前，我们首先需要了解 PID 控制器的基本组成及其工作原理。

比例控制（P）：根据当前的偏差（即设定值与实际值之间的差异）进行调整。比例控制的输出与偏差成正比，这意味着偏差越大，控制输出也越大。比例控制的优点是响应快速，但单独使用时可能会导致稳态误差。

悲剧

年轻生命在加班中陨落

陈某，一个充满活力与梦想的年轻人，去年8月踏入工控行业的大门，成为廊坊中油龙慧科技有限公司北京信息科技分公司的一员，后被外派至湖北襄阳从事审计工作。几个月来，他几乎每天都在深夜的灯光下埋头苦干，周末也常常被工作电话打断宁静。他多次向妻子提及工作强度大，却未曾想到，这无尽的加班会成为他生命的终点。事发前夜，他还在家中接听工作电话，次日清晨，却再也没能醒来。医院出具的死亡原因，是呼吸心搏骤停，医生推测，这与他长期以来的劳累与压力不无关系。

工控之路

高强度下的健康隐忧

引言

本文以实际工程项目为背景，详细介绍在TIA Portal V20环境下，基于S7-1500 CPU集成PN口实现Modbus TCP和主DCS控制系统的通讯的技术方案，在通讯架构中，DCS系统作为Modbus TCP Master（Client），S7-1500 CPU作为Modbus TCP Slave（Server），DCS侧建立读取和写入功能块控制和S7-1500CPU过程数据的双向交互过程。

本文还侧重讲解通讯数据的标准化处理过程，如针对模拟量数据，DCS系统默认采用Int类型进行读取，而西门子PLC用户通常习惯使用Real类型处理模拟量，为满足DCS侧的数据格式要求，文中通过具体项目案例，系统介绍了通讯数据的标准化处理方法，为用户提供完成数据标准化的解决思路。

1 Modbus TCP简介

Modbus TCP是一种基于TCP/IP协议的工业自动化通信协议，作为工业界应用最广泛的协议之一，Modbus可以让来自不同厂商的传感器、控制器、执行器能顺畅交流，其核心特点是保留了传统Modbus的简洁性和可靠性，同时借助TCP/IP的网络能力扩展了通信范围和灵活性。

引言

在现代自动化控制系统中，多轴同步控制广泛应用于机械臂、数控机床、包装设备等领域。为了确保多个伺服轴之间的协调性和同步性，使用 PLC（可编程逻辑控制器）来进行精确的控制非常关键。本文将通过一个示例程序，详细讲解如何使用 PLC 实现多轴同步控制。该程序仅帮助学习理解多轴同步的原理，进而帮助工程师们更好地掌握如何在实际应用中使用各大 PLC 品牌提供的成熟多轴同步功能块。

1  程序代码及介绍

下面是完整的 PLC 程序代码(代码基于 CodeSys 平台的 ST 语言)：

应用软件：

各位伟大的工程师们，我们是不是经常为了设备突然的报警，或者值经常一闪而过无法捕捉故障，而需要查阅各种历史曲线或者监控很久？现在有一种很简单的方法，可以将报警信息推送出来的方法；大家想学习么？

利用钉钉群机器人实现软件使用监控是目前性价比最高的方案。无需搭建服务器，几行代码即可实现。教程主要分为钉钉设置和代码两部分。

本文介绍一个实现的标准的钉钉机器人信息告警模块，并包含通过ModbusTCP实现的案例。

1. 多线程：发送消息绝不卡顿主程序，发不出去也不报错（静默失败）。

2. 信息全：告警包含了告警对象、告警时间、告警类型、Tag地址、数据类型、异常详情、负责人、运维文档、处理建议等等；

3. 样式美：支持 Markdown 格式，让报错变红色，成功变绿色，比纯文本直观。

一、 钉钉设置

1. 建群：

在钉钉上发起群聊，选人建群（只有你一个人的群也可以）。

2. 添加机器人：