引言

在现代自动化控制系统中，多轴同步控制广泛应用于机械臂、数控机床、包装设备等领域。为了确保多个伺服轴之间的协调性和同步性，使用 PLC（可编程逻辑控制器）来进行精确的控制非常关键。本文将通过一个示例程序，详细讲解如何使用 PLC 实现多轴同步控制。该程序仅帮助学习理解多轴同步的原理，进而帮助工程师们更好地掌握如何在实际应用中使用各大 PLC 品牌提供的成熟多轴同步功能块。

1  程序代码及介绍

下面是完整的 PLC 程序代码(代码基于 CodeSys 平台的 ST 语言)：

应用软件：

各位伟大的工程师们，我们是不是经常为了设备突然的报警，或者值经常一闪而过无法捕捉故障，而需要查阅各种历史曲线或者监控很久？现在有一种很简单的方法，可以将报警信息推送出来的方法；大家想学习么？

利用钉钉群机器人实现软件使用监控是目前性价比最高的方案。无需搭建服务器，几行代码即可实现。教程主要分为钉钉设置和代码两部分。

本文介绍一个实现的标准的钉钉机器人信息告警模块，并包含通过ModbusTCP实现的案例。

1. 多线程：发送消息绝不卡顿主程序，发不出去也不报错（静默失败）。

2. 信息全：告警包含了告警对象、告警时间、告警类型、Tag地址、数据类型、异常详情、负责人、运维文档、处理建议等等；

3. 样式美：支持 Markdown 格式，让报错变红色，成功变绿色，比纯文本直观。

一、 钉钉设置

1. 建群：

在钉钉上发起群聊，选人建群（只有你一个人的群也可以）。

2. 添加机器人：

 引言

在工业自动化系统中，HMI（Human-Machine Interface，人与机器界面）扮演着至关重要的角色。通过 HMI，操作员能够监控和控制设备或生产过程。一个设计良好的 HMI 界面不仅能提高操作效率，还能显著降低操作错误率。为了实现这一目标，设计师需要理解和应用一些心理学原理，以确保界面的直观性和易用性。其中，格式塔原理作为一种基本的认知心理学理论，在 HMI 界面设计中有着重要的应用。

本文将探讨格式塔原理在 HMI 设计中的应用，并结合 PLC（可编程逻辑控制器）编程经验，为设计一个直观、高效的界面提供理论支持和实践指导。

1  什么是格式塔原理？

格式塔原理（Gestalt Principles）起源于 20 世纪初的德国心理学研究。格式塔一词源于德语，意为“形态”或“整体”。这一理论认为，人类在感知世界时，并非单独地分析每个元素，而是通过整体的方式来感知信息。格式塔原理的核心思想是：我们倾向于将视觉元素按某种方式进行组合，以形成一个整体，这种整体通常比单个部分更具意义和功能。

一、Starter

今天咱不讨论电柜设计话题，拓展一点外部话题 ：

电气工程项目中电缆的敷设

ePLAN电气设计平台中，有关电缆（连接）方向的设计相关模块主要有以下几个：

可以看出，用于计算现场电缆的长度，可能Cable proD是最适合的。但是考虑到电气人员不一定都能拿到现场设备的三维数据，而且三维数据过大的问题，电脑也不一定扛得住，我们今天换一种其他的方式 – 使用Electric P8 Pro中的拓扑（Topologie）功能。