通常情况下，PID中三个参数最为重要，分别为PV，SP，OP。PID运算其实是根据理想与现实的差距（PV和SP的差值，称之为偏差）来控制实现理想的动作（OP）。当PV和SP存在偏差的时候，通过比例积分微分计算作用，OP发生变化，使得现场的执行机构---调节阀的开度也随之变化。

我们在学习PID控制回路时知道，只要测量值（PV值）和设定值（SP值）之间有偏差，在PID的作用下，输出值（OP值）就会一直在变化，试图使PV值尽可能地与SP值保持一致。这直接导致现场调节阀的开度也随之一直在变化，如果这时你在现场观察调节阀，你会发现阀杆一直在上下调节，“呼呼”的动作，感觉就好像我们爬了几层楼，喘个不停，我们把调节阀的这种现象形象地称之为“喘动”。

喘动对于调节阀来说当然不是一件好事情，它会造成阀杆的过度磨损，从而影响调节阀的使用寿命。

PKS系统中的PID回路，对付阀的喘动问题，有个小小的绝招。

实际上，调节阀小范围的改变开度，比如说从51%改变至52.5%，开度的改变只有1.5%，这一点儿的改变对相关的过程影响很小，没有什么实质上的意义，反而会造成阀的喘动。

倒不如当阀的开度改变值很小时，干脆就保持原有的开度不变，只有当改变的幅度比较大时，阀杆才动作，做出相应的调节。

一、 功能需求

某码头项目共 5 个机型，10 台堆取料机设备，现要求将这 10 台堆取料机设备通过无线通讯的方式实现控制和监视。

无线通讯装置采用国家允许的通用工作频率（2.4G/5.8G），无线通讯同时传输数据（PLC、CMS、激光盘煤系统数据、GPS 数据等），所选择的通讯方式必须保障数据传输的稳定可靠。

无线通讯系统配置避雷装置，保障通讯系统正常。无线通讯装置安装在下部平台合适位置，天线的安装位置由卖方结合现场实际情况确定。

二、 方案设计

2.1

我公司的 GB/T9001-ISO9002 质量体系已通过认证并有多年的、有效的运行经验，压力管道安装质量保证体系也已经通过认证并有效地运行，这使本工程质量有了可靠的保障。按公司质量体系的要求及业主对该项工程的要求，我们投入大量的人力、物力和财力，制定了完善的、切实可行的项目质量保证计划，从施工准备阶段、施工阶段、竣工验收、保修阶段等各阶段的各个环节、各个工序得以有效控制，并使之有效地运行，确保本工程质量目标的实现。

本工程质量保证符合 GB/T9001-ISO9002 质量保证体系的质量手册和程序文件及压力管道安装质量保证体系的质量手册和程序文件、工艺文件、国家和当地的有关法律、法规、条例及合同要求。

质量方针与目标 

方针

全员参与，遵规守法；顾客至上，恪守合同；严格管理，质量一流；诚信高效，持续发展。

质量控制目标

符合国家、行业等相关施工及验收规范和设计要求，工程质量达到国家及行业施工验收规范合格标准。

洗浴之前，要先介绍下同事老胡。

近日，ABB多个部门发布调价通知函，表示：受大宗商品价格原材料、芯片、劳动力成本上涨的影响，同时为了更好适应市场环境变化，为客户提供更优质的服务，保证ABB质量优先，服务至上和物料及时供应，公司决定对产品价格进行上调，常规产品涨幅3%-5%（特殊产品调价幅度可能不同）

前 言：

本文将带你详细了解如何使用 TIA Portal 中提供的新 CEM 编程语言以及这种新的高级编程语言的优势。

，时长09:11

TIA Portal 版本 17 附带了一种新的高级编程语言，称为因果矩阵或 CEM。在本文中，我们将了解因果矩阵编程语言的优势，并逐步了解如何在 TIA Portal v17 中开始使用 CEM。

因果矩阵语言的优点

CEM 使简单过程的编程变得容易

为了避免PID回路的SP值变化太快对工艺过程造成扰动，PKS提供了SP自动爬坡功能,使SP值以我们设定的速率缓慢上升或下降。

PID回路的SP值不是一成不变的，特别是在装置运行的特殊时期，比如说装置开工或停工期间，SP值需要逐步、平稳地提升或降低至一定的值。当然这个过程可以由操作人员来手动完成，但是需要操作人员在一段时间内集中精力，不能有疏忽。比如说，一个反应器的温度需要从60度在2个小时的时间内平稳爬升至300度，操作员在这2个小时的时间内需要持续关注这个温度回路。

为了解放操作人员，PKS系统提供了SP值的自动爬坡功能。

启动这个功能后

跟着上章节（手把手教你手撸通讯协议(二)-网络的基础）提出的问题，通过这一章节，应该能好好理解TCP是怎么解决上述问题的。

接下去我们还是通过开源的LwIP协议栈来好好了解以太网的真实工作方式，我将会在这一期的最终期，给大家实现一个基于STM32的modbusTCP 主站的小demo。

第一节

初识TCP

TCP中文名叫传输控制协议，它为上层提供一种面向连接的、可靠的字节流服务；