授人以鱼不如授人以渔。为了进一步增进业界客户对蓝普锋PLC应用技术的了解和掌握，近日，应苏科环保之邀，蓝普锋工程师在苏科环保开展了线上线下相结合的技术培训。

美的工业技术旗下绿色能源品牌——合康新能携MINERGY、HiEnergy 、WISDOM系列多款户用储能产品参加波兰太阳能光伏及风能展览会（ENEX）

自写了WPF入门系列（点击学习）文章，收到很多大学生的私信，经常会问一些MVVM的问题，由于自己对MVVM也并不了解，遇到问题也是经常请朋友帮忙看看，趁着业余时间，经过一段时间得学习、开始写MVVM系列的文章，主要写一下自己对MVVM的理解，希望这不仅是对自己成长的记录，也能对同学们有所帮助。

来吧，让我们再次起航，WPF从入门到放弃，再到进阶之路！

一、 AGV总体结构

四舵轮结构形式是全向AGV常用的轮系结构，其总体结构采用四个舵轮结构，通过4个舵轮的转角及速度实现AGV的直行、平移、转向及避障等动作。四舵轮AGV总体结构如图1所示。 

图1 四舵轮AGV总体结构

四舵轮分布：在此种情况下，AGV车体四角皆分布舵轮，可实现AGV的全方位任意半径运动，直接提高AGV的运载能力，但其运动模型复杂，运动控制算法难，成为了目前四舵轮机器人研究的热点。

剑控友人们，星标吧！

亲爱的剑控友人们，微信公众号又改版了，如果没有「星标」，公号文章就会渐渐沉底，我们可能长久失联。为了我们不再走散，请给我们一个星标，让我们每天都能相见！

方法如下：

1 相信很多人都听过。歌曲《化身孤岛的鲸》采用全新的编曲，巧妙地将悠远寂寥的鲸鸣编入曲中。

2 当周深的歌声与鲸鸣融为一体时，极尽空灵与美好，诉尽心中所想，讲述着一个在孤独与爱中成长的故事。

3 全新的编曲下，我们看到了那只频率52赫兹的，孤独的灰鲸，它藏于深海，正独自深情地告白。

化身孤岛的鲸》的创作背景是一条被称作世界上最孤独的鲸鱼。她叫Alice，1989年被发现，1992年开始被追踪录音。在其他鲸鱼眼里，Alice就像是个哑巴。她多年没有一个同伴亲属或朋友，唱歌的时候没有人听见，难过的时候也没有人理睬。

原因是这只鲸鱼的频率是52赫兹，而正常鲸鱼的频率只有15~25赫兹，她的频率一直与众不同，因此她也注定孤独一生。追踪记录显示，几十年的时间里，Alice一直在孤独歌唱着，从加州中部的温暖海域到北太平洋的刺骨洋流，一路迁徙一路寻找，却从来没有得到过任何回应。

人们想象它是一只孑然一身的鲸鱼，在大海中独自游动，说着无人听见的话，唱着无人懂得的歌。人们想象它毕生都在努力呼唤着自己的另一半，却始终没有回应。人们想象它是一支独一无二的号角，面对大洋深处，发出过去不曾有过、将来也不会再有的呐喊。