PID 控制器

1  引言：

在工业自动化领域中，PID（比例-积分-微分）控制器是一种常用的控制算法，它通过调节输出信号，使被控对象的实际值尽可能接近设定值。PID 控制器的应用广泛，从简单的温度控制到复杂的过程控制都可以采用 PID 算法实现。本文将介绍 PID 控制器的作用与重要性，并编写一个简单的 PID 控制代码，然后解释代码的功能。此外，还将介绍 PID 参数调整的几种常用方法，以及该代码在不同应用场景下的修改部分。

2  PID 控制器的作用与重要性

PID 控制器是一种反馈控制算法，通过不断调节输出信号，使被控对象的实际值尽可能接近设定值。它包括三个部分：比例（P）、积分（I）和微分（D）。

比例控制（P）：根据被控对象的偏差与设定值之间的差异，以一定的比例调节输出信号。比例控制的作用是快速响应系统的变化，但可能产生超调和震荡。

积分控制（I）：通过累积偏差的积分值来调节输出信号，消除系统的稳态误差。积分控制的作用是提高系统的稳定性和精确度，但过大的积分时间会导致系统的响应变慢。