舵轮全向AGV

AGV系列之四舵轮全向AGV

剑指工控星期二, 03/07/2023 - 15:19 发表

一、 AGV总体结构

四舵轮结构形式是全向AGV常用的轮系结构，其总体结构采用四个舵轮结构，通过4个舵轮的转角及速度实现AGV的直行、平移、转向及避障等动作。四舵轮AGV总体结构如图1所示。

图1 四舵轮AGV总体结构

四舵轮分布：在此种情况下，AGV车体四角皆分布舵轮，可实现AGV的全方位任意半径运动，直接提高AGV的运载能力，但其运动模型复杂，运动控制算法难，成为了目前四舵轮机器人研究的热点。