我们在使用功能块的管脚进行数据连接时，有时候会遇到系统报错，说数据类型不匹配。

比如下面的案例中，用户需要判断计时器的运行时间是否已经达到20秒，那么需要将计时器的PV值与一个数值块（数值块的PV值赋值为20）进行比较，判断它们是否相等。 

可是在两个管脚进行连接时，系统却报出下面的错误，说两个不同类型的数据不能连接。 

随着中国工业智能制造的持续深入发展，PLC作为智能制造环节上承信息化传输，下接底层设备控制及数据采集、计算的中枢，其国产化相较而言却很低。为进一步推进国产化PLC的应用，蓝普锋公司于近日应机科发展科技股份有限公司之邀开展技术交流活动，并基于推动环保产业全面国产化的共同目标，达成多维度的深度合作意向。

授人以鱼不如授人以渔。为了进一步增进业界客户对蓝普锋PLC应用技术的了解和掌握，近日，应苏科环保之邀，蓝普锋工程师在苏科环保开展了线上线下相结合的技术培训。

美的工业技术旗下绿色能源品牌——合康新能携MINERGY、HiEnergy 、WISDOM系列多款户用储能产品参加波兰太阳能光伏及风能展览会（ENEX）

自写了WPF入门系列（点击学习）文章，收到很多大学生的私信，经常会问一些MVVM的问题，由于自己对MVVM也并不了解，遇到问题也是经常请朋友帮忙看看，趁着业余时间，经过一段时间得学习、开始写MVVM系列的文章，主要写一下自己对MVVM的理解，希望这不仅是对自己成长的记录，也能对同学们有所帮助。

来吧，让我们再次起航，WPF从入门到放弃，再到进阶之路！

一、 AGV总体结构

四舵轮结构形式是全向AGV常用的轮系结构，其总体结构采用四个舵轮结构，通过4个舵轮的转角及速度实现AGV的直行、平移、转向及避障等动作。四舵轮AGV总体结构如图1所示。 

图1 四舵轮AGV总体结构

四舵轮分布：在此种情况下，AGV车体四角皆分布舵轮，可实现AGV的全方位任意半径运动，直接提高AGV的运载能力，但其运动模型复杂，运动控制算法难，成为了目前四舵轮机器人研究的热点。