LXM28 CANopen 模式下原点回归方式总结

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• SoMachine：V4.3

• LMC058FW：4.0.3.6

• LMC058SW：4.0.3.7

• LXM28FW：1.6.2.0 

• LXM28SW：1.75.17

原点回归功能块，如下：

1：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

2：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

7：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

8：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

9：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），再次检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

10：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后‍，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

11：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

12：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

13：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相反方向运行（第一段速），再次检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

14：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿后，电机向相同方向运行至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

17：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到反向限位后，电机向相反方向运行，检测到反向限位下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

18：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到正向限位后，电机向相反方向运行，检测到正向限位下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

23：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

24：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时，电机向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

25：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到正向限位下降沿时，电机向相同方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

26：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

27：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

28：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后停止，当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向停止（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

29：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时向相反方向运行（第二段速），再次检测到原点信号上升沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到反向限位下降沿时，电机向相同方向运行（第二段速），检测到原点信号上升沿后停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

30：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转（第一段速），遇到原点信号上升沿后，电机向相同方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到反向限位后，电机向相反方向运行（第一段速），检测到原点信号上升沿后，电机向相反方向运行，检测到原点信号下降沿时停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警

33：原点回归启动后，电机朝反向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

34：原点回归启动后，电机朝正向限位方向运转至电机 Z 相停止（第二段速），当前位置被设置为 MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数），可重复操作；运行时遇到正向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL015 报警；运行时遇到反向限位后，电机停止，伺服驱动器显示 AL014 报警

35：原点回归启动后，将MC_Home_LXM28 功能块的 Position 数值（脉冲数）设置为当前位置

• 正向限位：P2-1x 参数：16#0x23；报警时驱动器显示：AL015

• 反向限位：P2-1x 参数：16#0x22；报警时驱动器显示：AL014

在以上的原点回归模式中，如果有用到限位和原点信号，必须通过 DI 点进行设置，否则执行功能块时功能块的错误代码为 75

作 者 简 介

李 振 

运动控制产品专家

施耐德电气（中国）有限公司 

工业自动化业务部 OEM 技术中心

独立编写《施耐德电气 SoMachine 控制器应用技巧 120 例》

参与编写《施耐德 EcoStruxure Machine 控制器应用及编程进阶》